인간형 로봇 가장 어려운 응용 프로그램 중 하나를 나타냅니다. 전기 모터 전력 밀도,정밀 제어 및 에너지 효율의 최적 균형을 필요로하는 시스템. 이 가이드는 다음을 기반으로 모터를 선택하기 위한 포괄적인 프레임워크를 제공합니다 공동별 요구 사항 그리고 전반적인 시스템 통합 고려 사항.
1.1 토크 밀도 요구 사항
낮은 사지:5-10 나노/키로그램(자세 단계 요구)
상지:2-5 나노/킬로그램(조작 작업)
축 적재 능력:최소한도 3&시간;충격 흡수를 위한 체중
1.2 동적 응답 사양
대역폭:>50 헤르쯔 균형 제어
정착 시간:
가속도:>100 라드/초&슈퍼 2;동적 모션
1.3 효율성 목표
피크 효율:>92%
연속 조작 효율성:30%짐에>85%
에너지 회수를 위한 회생 제동 기능
2.1 고성능 옵션
맞춤형 상처 빌딩:12-15 나노/킬로그램(미트 치타 유도체)
슬롯리스:
마그네틱 기어 모터:백래시 프리 토크 증폭
2.2 신흥 솔루션
이중 고정자 축 플럭스 모터:40%볼륨 감소
액체 냉각 통합 모듈:20%더 높은 연속 토크
하이브리드 스테퍼-서보 시스템:비용 효율적인 정밀도
3.1 최적의 전송 선택
스트레인 웨이브 기어:80-120:1 비율,제로 백래시
마그네틱 기어 박스:유지 보수가 필요없는 작동
다이렉트 드라이브:소형 조인트를 위한 베어링리스 디자인
3.2 열 관리 전략
피크 하중에 대한 상 변화 재료
고정자 권선의 마이크로 채널 냉각
열 전도성 포팅 화합물
4.1 이족 보행 운동 시스템
보스턴 다이내믹스 아틀라스:유압-전기 하이브리드
테슬라 옵티머스:28 도프 전동식 작동
혼다 아시모:분산 드라이브 아키텍처
4.2 조작자 서브 시스템
그림자 손:시리즈 탄성 작동
손 팔 시스템:토크 제어 손가락
오픈아이 로봇 손:저비용 모듈식 설계
5.1 결정 매트릭스
성능(40%가중치)
신뢰성(30%)
통합 복잡성(20%)
비용(10%)
5.2 검증 프로세스
구조적 무결성을 위한 분석
연속 작동을 위한 열 모델링
동적 시뮬레이션
결론
그 모터 선택 휴머노이드 로봇을위한 프로세스는 다 분야가 필요합니다 전기,기계 및 제어 전반의 최적화 도메인 광대역 간격 반도체와 첨단 자기 재료의 미래 개발은 전력-중량 비율과 에너지 효율의 추가 개선을 약속합니다.
